一、大型橫走三軸伺服機(jī)械手特點(diǎn)：

1、AT系列機(jī)械手用于400-4000Ton的各型塑膠射出成型機(jī)，為3軸AC伺服驅(qū)動(dòng)。成品臂為取出產(chǎn)品及水口，上下手臂結(jié)構(gòu)均為雙節(jié)式；取出時(shí)間
2、1.5sec，全循環(huán)時(shí)間12sec，zui大載荷100kg（含成品和治具）。應(yīng)用于快遞取出或是多樣取出的應(yīng)用，特別是長(zhǎng)形狀的產(chǎn)品如汽車保險(xiǎn)杠、門板、飾條等。

3、剛性強(qiáng)，橫行于引拔軸均采用鋼制結(jié)構(gòu)配合高精密直線線性滑軌，可以承受高負(fù)荷與高速運(yùn)動(dòng)，耐久使用壽命長(zhǎng)。采用精密級(jí)星齒輪減速機(jī)，重復(fù)精度達(dá)±0.15mm。

4、采用高剛性線性滑軌及鋁合金構(gòu)梁，特殊設(shè)計(jì)的皮帶倍速機(jī)構(gòu)，大幅度的縮短上下手臂的結(jié)構(gòu)高度，只需一半的行程即可達(dá)到全行程。除了可增加上下行程速度及穩(wěn)定度，并且可配合廠房高度低之場(chǎng)所。

5、自動(dòng)檢測(cè)氣源壓力是否足夠，如果壓力不足會(huì)自動(dòng)警報(bào)。

6、可配合動(dòng)定模取出，固定倒角90度。

7、預(yù)留氣壓管路與檢測(cè)記號(hào)，標(biāo)準(zhǔn)預(yù)留3組夾抱回路與2組真空吸取回路、可做吸夾抱等治具取出應(yīng)用，可應(yīng)付各種成品多樣化的去處。

二、核心原理：大型橫走三軸伺服機(jī)械手為何能“指哪打哪”？

顧名思義，“大型”指其負(fù)載和臂展大；“橫走三軸”是其運(yùn)動(dòng)模式；“伺服”是其精準(zhǔn)控制的靈魂。其工作原理可以拆解為三個(gè)核心部分：

1. 三軸運(yùn)動(dòng)解析（它的“行動(dòng)自由”）

X軸（橫走軸）：機(jī)械手整體在一條長(zhǎng)長(zhǎng)的橫梁上左右移動(dòng)。這是其主要的行進(jìn)軌道，決定了它的工作范圍寬度。

Y軸（引拔軸）：手臂本身進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，像人的手臂一樣伸出和縮回，用于深入機(jī)器內(nèi)部取件。

Z軸（上下軸）：整個(gè)手臂組件或末端治具做上下升降運(yùn)動(dòng)，用于適應(yīng)模具的高度和放料高度。

通過這三個(gè)軸的線性組合運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手末端可以在一個(gè)巨大的長(zhǎng)方體空間內(nèi)到達(dá)任何一點(diǎn)。

2. “伺服系統(tǒng)”——精準(zhǔn)控制的“大腦與肌肉”

這是實(shí)現(xiàn)高精度、高速度的關(guān)鍵。每個(gè)軸都由一套獨(dú)立的伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，包括：

伺服電機(jī)：作為“肌肉”，提供動(dòng)力。它與普通電機(jī)的區(qū)別在于，可以精確控制位置、速度和轉(zhuǎn)矩。

伺服驅(qū)動(dòng)器：作為“神經(jīng)中樞”，接收控制器的指令，精確地指揮電機(jī)轉(zhuǎn)多少角度、以多快速度、用多大力量。

編碼器：安裝在電機(jī)上，作為“感官”，實(shí)時(shí)反饋電機(jī)實(shí)際的位置和速度給驅(qū)動(dòng)器，形成閉環(huán)控制，確保動(dòng)作分毫不差。

3. 程序控制——預(yù)設(shè)的“行動(dòng)劇本”

所有的動(dòng)作序列、位置點(diǎn)、速度、時(shí)序都通過教導(dǎo)器（手持編程器） 預(yù)先編寫并存儲(chǔ)在控制器中。工作時(shí)，控制器就像導(dǎo)演，按劇本（程序）指揮三個(gè)軸的伺服系統(tǒng)協(xié)同工作，完成一套復(fù)雜的取放動(dòng)作。

三、操作使用方法：從入門到精通

操作這樣一臺(tái)大型設(shè)備，安全永遠(yuǎn)是一位的。請(qǐng)務(wù)必遵循以下流程：

第一階段：開機(jī)前準(zhǔn)備與檢查

1、安全確認(rèn)：

檢查工作區(qū)域內(nèi)有無人員或障礙物。

確認(rèn)機(jī)械手與主機(jī)（如注塑機(jī)）的安全聯(lián)鎖信號(hào)正常有效。

按下緊急停止按鈕，確認(rèn)其功能正常。

2、機(jī)械與氣路檢查：

檢查各軸軌道是否清潔，有無磨損。

檢查氣管、電纜有無破損或纏繞。

確認(rèn)真空發(fā)生器等氣路元件工作正常。

電源接通：合上主電源開關(guān)，啟動(dòng)控制系統(tǒng)。

第二階段：原點(diǎn)復(fù)歸與手動(dòng)操作

1、原點(diǎn)復(fù)歸：這是至關(guān)重要的第一步。開機(jī)后，系統(tǒng)不知道各軸的實(shí)際位置，必須執(zhí)行“原點(diǎn)復(fù)歸”操作，讓機(jī)械手移動(dòng)到一個(gè)預(yù)設(shè)的機(jī)械零點(diǎn)位置，從而建立整個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。（通常由“原點(diǎn)模式”下的專用按鈕一鍵完成）

2、手動(dòng)模式調(diào)試：

使用教導(dǎo)器，切換到“手動(dòng)”或“教導(dǎo)”模式。

通過教導(dǎo)器上的X、Y、Z軸的方向鍵，可以點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)械手緩慢移動(dòng)。

在此模式下，可以測(cè)試真空吸盤等末端執(zhí)行器是否正常工作。

第三階段：程序教導(dǎo)與設(shè)定（核心技術(shù)）

1、新建/選擇程序：在教導(dǎo)器上選擇一個(gè)空的程序位或已有的程序。

2、記錄位置點(diǎn)：

使用手動(dòng)模式，將機(jī)械手移動(dòng)到一個(gè)關(guān)鍵位置（如取料點(diǎn)）。

按下教導(dǎo)器上的 “教導(dǎo)” 或 “記錄” 鍵，將該點(diǎn)的X、Y、Z坐標(biāo)存入程序。

3、編輯動(dòng)作序列：依次記錄所有關(guān)鍵點(diǎn)，如：待機(jī)位 → 模具上方安全位 → 深入取料位 → 上升位 → 橫移位 → 下降放料位 → 上升回安全位。

4、設(shè)定動(dòng)作參數(shù)：為每個(gè)移動(dòng)指令設(shè)置合適的速度、加減速時(shí)間，并為取放動(dòng)作插入信號(hào)輸出（如觸發(fā)真空）和等待信號(hào)（如等待注塑機(jī)開模完成）。

第四階段：自動(dòng)運(yùn)行與監(jiān)控

1、模式切換：將教導(dǎo)器或主控板上的模式開關(guān)切換到 “自動(dòng)” 模式。

2、啟動(dòng)循環(huán)：按下“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)械手將開始按照編好的程序，周而復(fù)始地工作。

3、運(yùn)行監(jiān)控：操作人員需在旁監(jiān)視幾個(gè)循環(huán)，確認(rèn)運(yùn)行平穩(wěn)、無干涉、取放位置精準(zhǔn)。特別注意與主機(jī)設(shè)備的配合時(shí)序是否正確。

第五階段：日常維護(hù)與保養(yǎng)

每日：清潔導(dǎo)軌，檢查氣源壓力。

每周/每月：檢查軌道螺栓是否松動(dòng)，為直線導(dǎo)軌和滾珠絲杠加注潤(rùn)滑脂。

定期：檢查皮帶或同步帶的張緊度，清潔伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器散熱風(fēng)扇。

四、核心優(yōu)勢(shì)總結(jié)

高效率：24小時(shí)不間斷工作，大幅縮短生產(chǎn)周期。

高精度：伺服控制確保產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，良品率高。

高靈活性：通過修改程序即可適應(yīng)不同模具和產(chǎn)品，換模快速。

高安全性：將工人從危險(xiǎn)、重復(fù)的勞動(dòng)中解放出來。